Ich hatte das Problem auch und habe festgestellt, dass mein Raspberry Pi Zero nach dem Booten noch nicht genügend "Entropie" für das urandom-Device hat. Homebridge führt nach dem Start ein urandom aus und hängt dann ewig. Bei mir hat geholfen, die Zeile "apt update" in die rc.local kurz vor der Zeile "exit 0" einzufügen, seitdem startet HomeBridge per systemd wieder regelmäßig.