Ich hatte jetzt auch fast ein Jahr lang Probleme mit Geräten die sporadisch nicht erreichbar waren. Geräte die über Thread kommunizieren haben die größten Probleme verursacht.
Hab vor einer Woche endlich eine Lösung gefunden.
An der FRITZbox muss bei WLAN die Option wlan für Live TV deaktiviert werden, und an weiteren LAN Switch muss Igmp deaktiviert werden.
Seitdem läuft HomeKit endlich perfekt und schnell.
Vielleicht hilft diese Info jemandem der auch Probleme hat mit HomeKit und FRITZbox.