Eine eigenständige Funktion dafür gibt es aber dann wohl bei HomeKit nicht, man kann ja eine Automation einrichten, wenn ein Bewegungssensor das "Erkennen von Bewegung beendet", doch kann man da leider keine Zeitspanne einstellen (wie etwa nach 5 Minuten von Beenden von Erkennen von Bewegung)?
Naja du könntest mit Hilfe der Homebridge und dem PlugIn homebridge-automation-switches einen „Delay-Switch“ anlegen, der sich nach dem aktivieren automatisch nach 5Min wieder deaktiviert. Dann könntest du dir eine automation in Home erstellen, die bei jeder erkannten Bewegung den Switch aktiviert. Wenn dann keine Bewegung mehr erkannt wird, schaltet sich der Switch nach 5Min aus. Daran koppelst du dann eine zweite Automation, die dann den HomePod ausschaltet.