Natürlich benötigt man grundsätzlich eine funktionierende VPN-Verbindung zum privaten Router.
Da ich nur per LTE (Vodafone Easybox) ins iNet komme, war dies allerdings etwas tricky. Mit AVM sollte es aber angeblich recht einfach gehen (hab ich nicht).
Mit der App "Terminus" kann man dann recht nett direkt auf den Pi, über ssh, ohne besondere Einstellungen zugreifen.
Das geht dann aber natürlich auch auf andere Systeme (NAS, PC, Mac, Dreambox usw). Was auch immer man halt unter Terminus angelegt hat.
Natürlich klappt es (über VPN) auch per Browser direkt auf homebridge oder auch iobroker, webmin, homematic etc.
Manchmal ist es aber sinnvoll direkt auf die Konsole zu kommen.