Was sagt denn "npm -g list mdns" nach der Installation? Ist die 2.3.3 von mdns installiert? Versuch das ganze nochmal mit "sudo npm install -g --unsafe-perm mdns" statt rebuild.
Und bei dir scheint tatsächlich etwas mit den Berechtigungen nicht zu stimmen. Führe mal ein "ls -al /home/pi" und ein "npm config list" aus und poste den Output.